文献综述
题目：二轮自平衡车PID平衡控制策略及仿真模式
摘要：两轮自平衡系统是一种两轮左右平行布置结构，类似于传统的倒立摆与蹊跷板平衡系统，本身是一个自然不稳定体。该设计制作的两轮自平衡小车系统在对互补滤波、角度融合理论进行一定研究的基础上，利用微控制器、加速度传感器和陀螺仪作为小车运动状态感知系统，并借助PID和MATLAB对两轮直立自平衡电动车的原理进行模拟仿真。
关键词：二轮自平衡车 PID平衡控制 MATLAB仿真
引言
进入智能信息化时代，人们开始越来越相信科技的力量，也会合理利用科技产物。随着控制化理论和机器人技术的不断成熟，人们对于智能化的不断探索，无数的科技产品在问世之前，需要经过无数次的研发，调试，优化，最终也会进入试用期，最后才会是面向市场。最早在1985年，日本电信大学教授山藤一雄提出的二轮自平衡车的概念，这是用数字处理器来侦测平衡的状态，然后以平行的双轮在不断地自主前进和后退来保持机器的平稳。本世纪初瑞士联邦工业大学的 Joe、美国的 SegwayN 等两轮自平衡机器人相继问世，也有了越来越多的人开始研究二轮自平衡车。
一、平衡车外形、类型、平衡原理和控制策略
1.1平衡车外形
两轮电动平衡车是一种 新型的交通工具，它与电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同，而是采用两轮并排固定的方式。两轮电动平衡车采用两个轮子支撑，蓄电池供电，无刷电机驱动，加上单片机控制，姿态传感器采集角速度和角度信号，共同协调控制车体的平衡。依靠陀螺仪重心的改变，便可以实现车辆的启动、加速、诚速、停止等动作。
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