摘要
苹果采摘作业自动化是解决农业劳动力短缺和提高生产效率的关键。
本文针对苹果采摘机的机构设计与仿真进行综述，首先阐述了苹果采摘机器人的研究背景和意义，并介绍了采摘机器人的组成和分类。
其次，重点概述了国内外苹果采摘机器人在总体方案设计、末端执行器设计、视觉识别与定位、运动控制等方面的研究现状，并分析了现有研究的优势和不足。
最后，展望了苹果采摘机器人的未来发展趋势，包括智能化、轻量化、多功能化等方面。
关键词：苹果采摘机；机构设计；仿真分析；文献综述；研究现状
苹果采摘机器人是一种能够自动完成苹果识别、定位、采摘、收集等作业任务的智能化农业装备。
它通常由移动平台、机械臂、末端执行器、视觉系统、控制系统等组成。
移动平台：负责承载机器人本体并在果园环境中移动，常见的有轮式、履带式等类型。
机械臂：模仿人手臂的功能，将末端执行器送至目标果实的位置，通常具有多个自由度以实现灵活的操作。
末端执行器：直接与果实接触并完成采摘动作，常见的有吸盘式、夹持式、剪切式等类型。
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