毕业论文课题相关文献综述
文 献 综 述并联机器人具有刚度大、自重负荷比小、精度高等诸多优点应用领域广泛，而并联机器人的空间位姿关系是进行平台控制的理论依据。
并联机器人的空间位姿关系指的是自由度量与液压缸活塞杆伸缩量的关系，主要集中在机器人的位置正解、反解、工作空间确定等方面，这是进行平台控制的理论依据。
研究背景和意义随着社会的进步经济的发展，在今天的全球化经济模式下，我国的制造业整体格局已经明显改变。
美国及一些发达国家的传统之熬夜外移导致了这些国家的经济空心化，也促使这些国家进行了深刻反思。
通过工业机器人的推广应用，已然成为这些曾经发达的国家再度工业化的筹码，我国也不例外[2]。
工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人，其中，并联机器人具有刚度大蹲好自负重载荷比小、精度高等诸多优点，特别是其在众多领域中的重要应用，弥补了串联机器人的不足，扩大了机器人的应用范围。
[1][2][4-13]目前我国六自由度并联机器人设计水平和制造水平与发达国家相比还有一定差距，因此在此领域还有待深入研究，以液压为动力源的六自由度并联平台对船舶运动学和动力学研究有重要意义，并联六自由度机器人的空间位姿关系是进行平台控制的理论依据，因此对基于液压驱动的并联机器人平台姿态控制做深入研究。
[5]为并联机器人的应用进一步奠定理论基础，为提高我国工业现代化水平出一份力。
国内研究情况我国六自由度并联机器人出现较晚，起先出现在引进的六自由度飞行模拟器上。
1975年，我国民航引进了Beoing707飞机飞行模拟器用于民航飞行员的培训，1992年引进了其他型号的飞机飞行模拟器，也是用于民航飞行员的培训。
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