毕业论文课题相关文献综述
一、国内外研究及现状20世纪初期，由Richie教授协助其兄弟共同制造出来世界上第一架的旋翼式直升机，世人称之为GY.PLANE。
其分布采用十字交叉姿态，各个旋翼旋转根据动力学，可以很好的抵消力矩，并产生极大推力。
进入20世纪末期，随着高速低功耗处理器的蓬勃兴起，以及微机电系统MEMS研究的日趋成熟，再加上日益深入研究自动控制方面的算法，推动着人们研制与发展四旋翼。
由于四旋翼涉及多领域，并被日益发现的商业价值，从而得到越来越多科研者注意。
下面分别从多个发展角度，来简单介绍、了解有特色和时代性的四旋翼研究和成果。
(1)Dragonflies 四轴：Dragonflies 是一款比较常见的四轴，它通过多通道传输器和以ARM为基础的算法处理模块，飞行器的速度设定和信号输出都由此调控；其中控制系统包括：一个无线接收装置可以与遥控器对应的，三个角速度传感器，和三个加速度传感器，分别测试控制。
处理三个反向的角速度，通过微型集成芯片来处理反馈数据。
(2)Stanford 四旋翼：Stanford 大学优化制作了Dragonflies飞行器，并在自己的平台上制作了飞行器控制测试系统，斯坦福大学重新改造并优化原来Dragonflies算法设置。
新的控制系统有以下部分组成：微控制器主控制器，惯性测量单元及其传感器，超声波测距模块及其算法，蓝牙通讯模块以及GPS定位导航单元，主要实现了姿态采集和数据传输；在控制端则自主设计了PC端口软件和遥控器及第三端操作。
(3)KK四轴：KK四轴是一款比较新的四旋翼，选取ARM的8位运算器当作飞控模块。
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