毕业论文课题相关文献综述
文 献 综 述一、本课题研究的目的及意义随着工业自动化的不断发展、科学技术的不断进步，机器人的应用领域越来越广，现在已经逐渐的被推广到工业领域，生产制造业，人们的日常生活，学校的教育教学，医院的医疗诊断等，几乎覆盖我们日常生活的所有领域。
机械臂作为机器人最主要的执行部件，多自由度机械臂被广泛应用于工业生产，同时具有高精度、高时效性、高开放性等优点的控制系统的开发也具有重要意义。
运动控制系统是机器人的大脑，主要用于实现轨迹规划、下达运动控制指令、采集和处理信息等功能。
控制系统的质量决定了机器人的性能，在机器人技术中起着至关重要的作用目前，机器人行业还没有统一的架构，一些控制系统使用了非实时的操作模式，在实现高频数据交换时会存在实时性和可靠性的问题。
因此，研制一套高效可靠的机器人运动控制系统无论在提高生产效率或是扩展应用领域中都具有非常重要的现实意义[20-21]。
本课题拟基于运动控制卡搭建开放式六自由度机械臂控制系统，以实现对机械臂的高精度控制，为今后的生产需要提供便利。
开放式控制系统上位机采用Visual C 为开发环境，研华工控机运行windows系统，实现人机交互、机械臂运动学求解、轨迹规划和插值运算等。
各关节采用松下伺服驱动器和配套电机，下位机采用研华运动控制卡实现对电机的控制，实现开放式六自由度机械臂系统设计。
开放式机械臂控制系统相较于传统控制系统成本低、开放性好、更加稳定可靠。
1.1本课题研究的意义机器人技术作为现今信息时代的高新技术，与网络通信技术、基因技术、VR虚拟现实技术等一样，属于新型高新技术。
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