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一：选题目的与背景工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它可以根据人的需求自动执行工作，靠自身各个关节电机提供动力和控制器来实现各种功能的一种机器。
工业机器人自从60年代初问世以来,经过了30多年的发展,已广泛应用于各个工业领域,成为制造业生产自动化中主要的机电一体化设备。
在制造业中采用机器人,可以提高劳动生产率、保证产品质量、缩短生产准备周期和改善劳动条件。
在现代化的汽车工业中,成批的点焊、喷漆机器人已经成为不可缺少的自动化设备。
很多工业化国家采用工业机器人改造制造工业已经取得了重大的经济和社会效益。
[1]机械臂作为工业机器人的一类，也得到了广泛使用。
在工厂中，机械手的工作相当于人的手臂一样，可以按照特定的结构进行抓取、搬运等工作 [2-3]。
三自由度的机械手操作系统又被称作 3D 的机械人，可以模拟人手臂的运动行为 [4-5]随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展,机器人以及机械臂仿真技术作为机器人设计与研究的安全可靠、灵活方便的工具在也得以很快的发展,并在机器人的研制、设计、开发、应用中发挥着越来越重要的作用。
将仿真技术应用于机器人研究中可以对机器人的运动学、动力学、轨迹规划和控制算法进行仿真计算,可以仿真机器人的各种操作过程,并对仿真的结果进行分析处理。
一个完善的机器人仿真系统可以对机器人的运动学、动力学、轨迹规划和控制算法进行仿真计算,仿真机器人的各种操作过程,并对仿真的结果进行分析处理。
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