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文献综述
一.选题目的与背景 近年来随着世界工业、汽车、航天、探险等事业的蓬勃发展，机器人的应用已经越来越广泛，甚至可以应用到深海、真空这种人类无法自然生存的环境中。
其中腕部关节都是在执行工作任务中的最核心的关节，所以对腕部的各项性能指标的要求是很严格的。
腕部是连接臂与手部的重要基础部件，其性能指标对机器人的末端执行器的定位精度、操作灵活性、工作范围和功能等有着重要的影响。
在工作的过程中，腕部起着至关重要的作用，它能够通过改变自身的位置姿态来调整机械手在工作时避障、取物等，其关节的自由度的个数以及机械手部在空间的工作范围对机器人在工作过程中的灵活性和调整性都有着重要的影响。
腕部按自由度的个数可以分为单自由度、二自由度和三自由度。
机器人应该具备控制六个自由度以便满足在作业过程中需要调整的任意姿态，为了满足并适应各种复杂的工作环境，并且能够使机器人满足六个自由度的要求所以腕部关节必须具备三个自由度手腕位于小臂关节的前端，腕部的重量就成为了小臂的附加载荷，所以增加了能量的消耗，有可能使工作无法顺利完成，造成工作的时候不灵活。
腕部经常要在很小的空间内实现三个自由度的运动，其中人的腕部关节就是非常脆弱的关节，机器人的腕部就需要具有更好的刚性，但有时刚性满足了会导致腕部的重量增大。
因此腕部的结构设计复杂困难，可能导致手腕重量增大，就会造成腕部的参数多，这就造成了手腕的输入与输出的分析变得非常困难。
所以腕部性能以及指标参数已经成为限制机器人发展及应用的重要因素。
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