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文献综述
1、课题综述机器人是二十世纪人类最伟大的发明之一，人类对于机器人的研究由来已久。
上世纪70年代之后，计算机技术、控制技术、传感技术和人工智能技术迅速发展，机器人技术也随之进入高速发展阶段。
近年来，随着电子技术尤其是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，机械手作为工业机器人的一个重要分支同时得到了快速的发展。
机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
它有多个自由度，可用来搬运物体以完成各个不同环境中工作。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
2、国内外研究情况及发展趋势2.1国外研究状况目前，国际上的工业机器人公司主要分为：日系、欧系。
以欧、日为代表的工业强国，其国内工业界将技术水平已经十分成熟的机器人产品作为一种标准的工业设备在工厂中广泛的应用，依靠强大的科技实力，使国内装备制造业的自动化水平有了极大的提高。
同时，在这些国家和地区中，涉及机器人研究、生产的企业已经成为所在地的主要支柱产业。
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