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文献综述
文 献 综 述1.堆垛机概述1.1堆垛机起源最早出现的堆垛机被叫作桥式堆垛机，因为开始的时候是由桥式起重机移动的部分吊挂一个立柱，通常采用货叉在立柱上的垂直移动及立柱的转动运输货物。
20 世纪60 年代初美国生产出巷道式堆垛机，这种堆垛机的轨道分为两部分，上部轨道（天轨）和地面轨道，在轨道行走时，其中的一部分轨道可以使堆垛机不易发生倾倒。
其后，堆垛机的应用随着智能技术和自动化立体仓库的发展越来越多的出现在物流中，结构功能逐渐丰富起来，高度也慢慢的提高，40m 是目前堆垛机能达到一个高度值，事实上，堆垛机的高度还可以继续提高，不过这样会增加物流成本。
1.2堆垛机分类堆垛机的分类方式有很多种，按照立柱的个数分为单立柱式和双立柱式；按照有无导轨，堆垛机可以分为有轨堆垛机和无轨堆垛机。
有轨堆垛机是指堆垛机沿着巷道的轨道运行，无轨堆垛机又称高架叉车。
在立体仓库中主要的作业设备为有轨巷道堆垛机，无轨巷道堆垛机和普通叉车。
按高度不同，堆垛机可分为低层型，中层型和高层型。
按照驱动方式不同，堆垛机可以分为上部驱动，下部驱动和上下部相结合的驱动方式。
按照自动化程度不同，堆垛机可以分为手动，半自动，自动堆垛机。
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