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文献综述
文献综述1.堆垛机概述1.1堆垛机堆垛机也被称为巷道式堆垛起重机(storage/retrieval machine，简称 S/R machine)，是沿着立体仓库巷道内轨道运行，向货格存取货物，完成出入库作业的起重机。
随着现代物流的发展，自动化立体仓库逐渐需要以更好的服务来满足市场的需求。
自动化仓库中不可缺少的设备是搬运设备，而堆垛机是这些设备中占据着一定的地位。
堆垛机完整的叫法是巷道式起重堆垛机，是仓库中不能缺少的一部分，它是一种复杂的自动搬用机电设备，是在立体仓库出现之后才被研究出的一种专用起重机。
堆垛机之所以成为物流的载体，主要是因为它可以在比较窄的巷道中来回自由地穿梭行走，从而可以把货物搬进货架或者将货架上的货物搬出去。
在这样来来回回的过程中，一些复杂的人工搬运过程可以由堆垛机变得非常简单省力，同时工作人员不必再为损坏货物感到担心。
堆垛机是自动化立体仓库运行的关键设备，在两排货架之间的巷道内行走，堆垛机可以执行 X、Y、Z 方向的三维运动以实现取送货物的功能，其承担着仓库的出入库、搬移及盘库等任务。
巷道式堆垛机是目前立体仓库中运行高效、费用低廉的设备，具有提高了空间的利用率、省时省力、节约企业成本等优点，因此，其广泛应用在立体仓库中。
堆垛机根据结构可以根据不同的情况分为多种形式，结构形状存在着一定的差异，但是，大体的组成相同，主要分为金属结构、行走与起升机构、载货台、司机室、存取机构、安全保护装置以及电气设备几大部分。
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