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文献综述
文献综述随着现代物流的发展，自动化立体仓库逐渐需要以更好的服务来满足市场的需求。
自动化仓库中不可缺少的设备是搬运设备，而堆垛机是这些设备中占据着一定的地位。
堆垛机完整的叫法是巷道式起重堆垛机，是仓库中不能缺少的一部分，它是一种复杂的自动搬用机电设备，是在立体仓库出现之后才被研究出的一种专用起重机。
堆垛机之所以成为物流的载体，主要是因为它可以在比较窄的巷道中来回自由地穿梭行走，从而可以把货物搬进货架或者将货架上的货物搬出去。
在这样来来回回的过程中，一些复杂的人工搬运过程可以由堆垛机变得非常简单省力，同时工作人员不必再为损坏货物感到担心。
堆垛机的强大功能可以体现出自动化立体仓库的卓越性，堆垛机的性能可以直接影响直接仓库整体工作流程，所以作为自动化仓库的最重要的设备，堆垛机对仓库中的主要生产作业担负着一定的责任。
因此，为了提高自动化仓库的工作效率，必须提高堆垛机的性能和水平，研究堆垛机行走机构及旋转机构的设计则显得十分必要。
1国内外堆垛机的发展最早出现的堆垛机被叫作桥式堆垛机，因为开始的时候是由桥式起重机移动的部分吊挂一个立柱，通常采用货叉在立柱上的垂直移动及立柱的转动运输货物。
20世纪60年代初美国生产出巷道式堆垛机，这种堆垛机的轨道分为两部分，上部轨道（天轨）和地面轨道，在轨道行走时，其中的一部分轨道可以使堆垛机不易发生倾倒。
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