摘要
随着工业自动化的快速发展，码垛机器人在提高生产效率、降低劳动强度、改善工作环境等方面发挥着越来越重要的作用。
直角坐标型机器人凭借其结构简单、定位精度高、成本低廉等优势，成为袋装物料码垛领域的热门选择。
本文首先概述了直角坐标机器人的定义、特点、分类及应用，并分析了其关键技术。
其次，针对袋装货物码垛作业的特点和需求，分析了袋装码垛机器人的设计要求、指标和工作环境。
在此基础上，综述了国内外直角坐标型袋装码垛机器人的研究现状，包括机械结构设计、控制系统设计、视觉识别技术、路径规划算法等方面的研究成果，并对现有研究的不足和发展趋势进行了分析。
最后，总结了直角坐标型袋装码垛机器人的发展方向，并展望了其未来发展趋势。
关键词：直角坐标机器人；袋装码垛；机械结构设计；控制系统；文献综述
随着“中国制造2025”战略的深入推进，自动化技术在制造业中扮演着越来越重要的角色，而机器人在自动化转型中扮演着至关重要的角色。
码垛机器人作为工业机器人领域的重要分支，近年来发展迅速，广泛应用于物流仓储、食品饮料、化工医药等行业，其主要功能是将包装完毕的产品按照一定顺序和层数堆叠在托盘上，以便于后续的搬运、存储和运输。
直角坐标机器人，又称桁架机器人，是一种基于笛卡尔坐标系的机器人，其运动部件沿三个相互垂直的直线轴运动，通过控制三个轴的行程来实现空间任意点的定位。
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