摘要
CBS冷却壁铸件作为现代工业生产中重要的部件，其飞边清理打磨工作效率直接影响着产品质量和生产成本。
传统的人工打磨方式存在着效率低、精度差、劳动强度大等问题，已无法满足现代化生产需求。
为此，本文针对CBS冷却壁铸件飞边清理打磨机器人系统设计展开研究，首先分析了CBS冷却壁铸件结构特点和飞边产生原因，阐述了机器人打磨技术应用于CBS冷却壁铸件飞边清理的可行性和必要性；其次，对国内外相关领域的文献进行梳理，重点对机器人打磨路径规划、末端执行器设计、力位混合控制等关键技术进行综述和分析；最后，对CBS冷却壁铸件飞边清理打磨机器人系统未来发展趋势进行展望。
关键词：CBS冷却壁铸件；飞边清理；机器人打磨；路径规划；末端执行器
#1.1CBS冷却壁铸件
CBS冷却壁铸件是一种应用于高温、高压等恶劣环境下的关键部件，其内部结构通常包含复杂的型腔和冷却通道，用于实现对高温介质的冷却和温度控制。
由于其结构复杂、精度要求高，传统的制造工艺难以满足生产需求，因此常采用铸造工艺进行制造。
#1.2飞边
飞边是指在铸造过程中，由于熔融金属流入铸型型腔的缝隙或溢出而形成的多余毛刺状金属。
飞边是铸件生产过程中常见的缺陷之一，其存在会影响铸件的尺寸精度、表面质量和力学性能，因此需要进行清理和打磨。
#1.3机器人打磨
机器人打磨是指利用工业机器人代替人工进行打磨作业的一种先进制造技术。
与传统人工打磨相比，机器人打磨具有以下优点：
效率高：机器人可以长时间连续工作，且打磨速度快，能够显著提高生产效率。
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