摘要
软体机器人作为机器人领域的新兴方向，近年来受到越来越多的关注。
与传统刚性机器人相比，软体机器人具有更高的柔顺性和适应性，能够在复杂、非结构化环境中安全地与人类和环境进行交互，在医疗康复、工业抓取、勘探救援等领域展现出巨大的应用潜力。
变刚度软体机械手作为软体机器人的一个重要分支，能够根据环境和任务需求改变自身的刚度，实现对不同形状、尺寸和重量物体的稳定抓取和操作。
本文首先介绍了软体机器人和变刚度机构的相关概念，并对变刚度软体机械手的研究现状进行了综述，包括驱动方式、变刚度机制、建模与控制方法等方面的研究进展。
然后，重点阐述了不同类型变刚度软体机械手的设计方法和优缺点，并对未来的发展趋势进行了展望。
关键词：软体机器人；变刚度；机械手；设计；综述
#1.引言
近年来，随着机器人技术的不断发展，传统刚性机器人因其自身结构材料的限制，在人机交互、环境适应性等方面逐渐显露出不足。
软体机器人作为机器人领域的新兴方向，其主要结构由柔性材料构成，具有更高的柔顺性和适应性，能够在复杂、非结构化环境中安全地与人类和环境进行交互，因此在医疗康复、工业抓取、勘探救援等领域展现出巨大的应用潜力[1-3]。
然而，软体机器人也面临着一些挑战，例如控制难度大、负载能力有限等。
为了解决这些问题，研究人员提出了变刚度软体机器人的概念。
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