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文献综述
一．大角度三维坐标转换的背景及意义理论研究和实际计算中, 时常涉及两个不同空间直角坐标系之间的转换问题。
空间直角坐标系的转换在大地测量、工程测量、摄影测量以及三维激光扫描和跟踪等领域当中扮演着重要的角色[1]。
两坐标系间进行相互的坐标转换，就是已知其中一个坐标系下的坐标求取另外一坐标系下的坐标，要进行三维坐标转换，就是建立两坐标系统之间的对应关系，就必须要知道两坐标系的之间的转换参数。
三维坐标转换模型是大地测量、工程测量、摄影测量等众多专业领域常用的基本 EIV 模型之一,现有TLS算法均受到一定限制条件的制约, 如仅适用于小角度坐标转换模型、属于非统计意义上数值解以及需要对坐标转换模型的结构性系数矩阵的权阵进行特殊处理等[2]。
传统大地测量领域涉及的七参数三维坐标转换模型通常以小角度近似为前提，附加五个约束条件的十二参数三维相似基准转换通用模型，是对经典最小二乘下三维基准转换的一种改进方法[3]。
这种方法避免了用三角函数表示旋转矩阵的复杂性，以及可以用最小二乘得到较为合理的初值。
因此能够很好的在实际生活中应用。
然而在三维激光扫描、摄影测量等领域存在着众多大角度的三维坐标转换问题，且现代大地测量中高精度、三维动态大地坐标系统的建立对三维坐标转换模型的估计算法提出了更高的要求。
使用经典最小二乘原理解算坐标转换参数已经不能满足人们对于精度越来越高的需求。
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