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一、 研究背景工业机器人是集机械、电子及自动控制等多学科为一体的复杂装置，具有适用性强、可靠性高等特点，广泛应用于汽车、物流等行业，并且应用范围不断扩大。
世界上第一台实用工业机器人于20世纪60年代在美国的AMF公司诞生。
日本于1968年研制出第一台工业机器人。
英国和瑞典是欧洲最早研究工业机器人的国家，德国研究时间比英国和瑞典大约晚6年。
而我国工业机器人研究相对较晚，于20世纪70年代开始，建立了新松机器人公司及北京机械工业自动化研究所机器人开发中心等科研及产业化基地[1]。
进入二十一世纪以后，工业机器人的需求不断增长，在各领域中的作用也越来越重要。
全球工业机器人的销量以年均19%的增速迅猛增长。
据估计，直到2021年全球将新增210万台工业机器人。
数量如此多的工业机器人，也同样根据不同的需求有着不同的功能。
如焊接机器人，在船舶制造业中占的比重较大，工厂通常会较多地使用焊接机器人对船体进行焊接。
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