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文 献 综 述一、选题的背景及意义起重机是一种机械设备，主要用于装卸、搬运等工作。
在现代社会中，随着各方面的发展，起重机早已成为国民经济各部门之中不可或缺的工具。
每年，需要运输的无聊数以亿计，而采用起重机械进行搬运，既省时又方便。
近年来，随着科学技术的不断提升，起重机开始渐渐向着自动化、智能化、数字化发展。
按照不同的分类方法，起重机可以分为多种类型:千斤顶、滑车这种轻小型设备只能使重物做单一的升降运动;桥架起重机的作业空间大多数是长方形场地及其上空，较多用于车间、仓库等地方；塔式起重机俗称吊车，也可以简称为塔机，它是一种起源于西欧的旋转起重机，作业范围较大，其占地面积较小，工作效率高且安装运输方便，如今已成为现代化各类工业和建筑业应用的主要机械。
由于起重机在工作过程中总会受到像风力、摩擦力、力矩转动这样一些因素的影响，其工作过程中频繁地启动、制动，会引起载荷摆动，影响系统稳定性和定位精度，延长起重机的工作时间，使工作效率下降，甚至引发一些悲剧。
目前大多数塔式起重机系统都是手动操作的，但由于驾驶室内视野有限，操作人员很难精确地把货物放置在预定位置，这就需要现场人员进行知道，这样不仅效率低下，而且在一定情况下会对操作人员造成伤害，存在安全隐患。
塔式起重机在进行高空作业时会受到风力的影响，在变幅和回转运动的过程中都会使得负载产生周期性摆动，若果不采取其他措施，消除这些摆动只能依靠空气阻力。
因此，设计必要的控制器来实现自动控制，避免人工操作的不利影响，提高控制性能，并且尽可能地限制有效负载摆动幅度，即使熟练的工人也不能轻易实现这种控制方法。
所以实现塔式起重机的自动控制具有重要的意义。
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