毕业论文课题相关文献综述
文 献 综 述一、选题的背景及意义船用起重机是一种船舶自备的工程搬运装备，被广泛应用于舰船补给、风车安装、货物吊装、水下机器人布放与回收等海上作业，属于船舶与海洋工程领域的技术核心装备之一。
然而，由于起重机本身的欠驱动特性，与船舶的非线性基座激励，即受到风、浪、流等额外负载的影响时，吊重会不可避免产生摆动，使其可能和周围的其他物体或操作人员发生碰撞，导致财物损失甚至人员伤亡，同时也极大地降低了吊装工作的工作效率。
本项目正是在这样的背景下，旨在对由起重机本身的欠驱动特性和基座激励影响下，在运行时或停止时所产生的负载摆动问题，重点研究其摆动控制器的设计。
这一问题的解决对提高船用起重机的自动化、安全性、经济性和工作效率都有良好的促进作用。
二、国内外起重机防摆研究现状1.国内起重机防摆研究现状大连海事大学的王生海[1] 提出一种三绳牵引机械防摆装置,并针对有无基座运动、有无防摆机构等不同情形,建立了不同复杂程度的一系列动力学模型一方面开展了基于逆运动学和模型参考的电子式防摆控制,另一方面进行了基于三绳牵引的机械防摆控制。
王生海[2]以海上救生艇起吊作业为应用背景,开展垂直方向主动式波浪补偿控制系统设计研究,提出一种基于波浪趋势判断的主动式波浪补偿控制系统,在现有常见主动式波浪补偿控制系统基础上增加入水(或出水)时机判断及过程控制功能,以进一步提高作业的安全性、平稳性。
南开大学的孙宁[3]围绕已有方法存在的多种问题与不足,针对欠驱动吊车的高性能防摆定位控制问题就面向运送过程的吊车轨迹规划方法、基于末端执行器(负载)广义运动的调节与跟踪控制方法、基于能量分析的输出反馈控制策略、伴有负载升降运动的吊车控制方法、考虑未建模动态及扰动的滑模控制方法等方面进行了深入研究。
华中科技大学的任会礼[4]针对锚泊起重船首次建立了系统刚柔混合动力学模型,探讨了船舶与吊重双向耦合作用的条件。
设计了一套凸轮机构来模拟锚泊系统对船舶的作用,以便在进行实验时代替锚索来模拟锚泊系统作用。
建立了刚柔耦合锚泊起重船虚拟样机模型,为动态特性的研究提供了可靠的研究平台。
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