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文献综述
一．多旋翼飞行器状态观测器研究目的与背景小型多旋翼无人飞机是指具有多于两个旋翼的飞行器，与固定翼飞机相比，多旋翼飞机还具有垂直起降，空中悬停等优点；而与常规单旋翼直升机相比，小型多旋翼飞机在结构上也具有诸多优势。
第一，使用多个旋翼可以使每个旋翼具有较小的直径，能有效减小了与外界物体碰撞的几率。
对于小型多旋翼飞机而言，这种结构极大提升了其机动灵活性，以较小的损坏风险胜任更具挑战性的任务环境；第二，小型多旋翼飞机不需要通过机械连接改变桨距来产生推力和扭矩的变化，简化了机械设计和维护的成本。
小型多旋翼无人机应用范围非常广泛。
在农业领域，国内无人机规模化民用开始起步。
这两年我国无人机民用市场迅速壮大，餐饮行业、物流快递、保险查勘等新应用尝试纷纷出现，电力巡检和农业植保尤其成为市场发展的热点。
在高污染、高危险区域，各种有人设备无法进入，小型多旋翼在此类环境下能发挥不可替代的作用。
通过配备传感器，微型多旋翼可以深入危险区的中心，通过传感器采集回传核辐射程度、生物化学等有毒物质的浓度。
而在地质勘察、航空探矿、任务区域地图绘制等方面，多个多旋翼编队飞行能极大提高工作效率，同时可以保证影像采集质量。
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