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文献综述
一．课题研究背景及意义随着人类社会和科技的飞速发展，人们的生活产生了日新月异的变化。
人类的生活空间在不断探索下持续拓展，其道路楼房建筑的构造也随之变得繁杂起来，因此精确的定位服务在日常生活中的重要性便体现出来。
人们急需一款可以得到精准的位置、方向信息以及导航服务的系统来使出行变得更加方便，导航系统便应运而生。
室内导航作为行人导航的一个重要的部分，其应用的技术从实质上来讲就是行人导航技术。
行人导航系统（简称PNS）是一种以自主传感器的信息解算为基础的新型导航方法，并拥有着抗干扰能力强等特点。
行人导航系统目前主要有行人航迹推测(PDR)以及捷联式导航算法两种应用方法，行人航迹推测主要利用微型惯性测量单元（MIMU）及磁力计来收集信息，以此来对行人在行动时的步数、步长、航向角等数据进行估算，并使用航位推算算法（DR）推导得到位置坐标；捷联式导航算法是使用MIMU收集信息（已知初始位置），并利用计算机推算出行人下一时点的方位、速度、步态等信息。
基于MIMU的室内导航系统拥有MIMU体积小、成本低、不依赖外部环境的特点，其可利用MIMU收集行人运动过程中的惯性信息并通过算法得到行人的位姿信息，在信号干扰强度大的地方甚至是一些极端环境下稳定地为用户提供位置服务。
因此对基于MIMU的室内导航算法研究是十分必要的。
二．研究发展与现状目前，在国内外研究出的多种室内定位技术中，基于微机电系统（MEMS）的惯性导航便是热门的一种。
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