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文献综述
一、选题的背景及意义
随着城市化建设的快速发展，一座座高楼大厦拨地而起，塔吊也越来越多的被我们所熟知。塔式起重机简称塔机，亦称塔吊，起源于西欧。
据有关试验，对于集装箱起重机而言，当小车行走速度达到１８０ｍ／ｍｉｎ以上时，如无消摆装置，在小车制动停止后，吊具及集装箱的摇摆幅度可达２ｍ，需要半分钟左右才能停止摆动，这将会严重影响到塔吊的工作效率，并有可能造成一定的安全隐患。所以塔吊消摆的研究具有很大的意义。
塔机消摆控制系统是一个非线性、强耦合的复杂系统，控制方法主要分为状态反馈控制（闭环控制）和轨迹规划（开环控制）方法两大类。本项目本项目正是在这样的背景下，针对塔式起重机在运行过程中以及停止后出现的摆动问题，设计一个可靠有效的消摆控制器，抑制并消除该摆动现象。
二、国内外旋转起重机消摆研究现状
1.国内旋转起重机消摆研究现状
与国外相比，国内对起重机吊重防摆控制的研究较少，主要集中在桥门式起重机和依靠小车变幅的塔式起重机。
李伟[1-3]等人着重研究了依靠小车变幅的塔式起重机的吊重防摆。文献[58]中，作者通过微分几何的方法实现了对吊摆模型的解稱线性化，并利用最优控制器和控制器作为控制系统的内外环，同时实现了吊重消摆和小车及回转位置的准确定位，控制效果较为理想。
王晓军，邵惠鹤在文献[4,5]中利用了两种不同的方法对起重机防摆控制系统进行了研究。文献[4]采用了两种模糊控制器来分别控制小车的位置和负载的摆角。而文献[5]则采用时变输入整形的方法对控制对象进行了很好的控制。
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