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文献综述
文 献 综 述 一、选题的背景及意义 滑模变结构控制逐渐引起了学者们的重视，其最大优点是滑动模态对加在系统上的干扰和系统的摄动具有完全的自适应性，而且系统状态一旦进入滑模运动，便快速地收敛到控制目标，为时滞系统、不确定性系统的鲁棒性设计提供了一种有效途径终端滑模具有动态响应速度快，有限时间收敛，稳态跟踪精度高等优点，特别适用于高精度的系统控制。
滑模变结构方法因其所具有的优良特性而受到越来越多的重视。
该方法通过自行设计所需的滑模面和等效控制律，能快速响应输入的变换，而对参数变换和扰动不敏感，具有很好的鲁棒性，且物理制作简单。
大多数采用滑模变结构方法的控制系统没采用联合滑模观测和滑模控制的思想进行鲁棒方案的设计。
本项目针对桥式起重机在运行过程中出现的摆动问题，重点研究其消摆控制策略，抑制并消除该摆动现象。
二、国内外桥式起重机防摇研究现状1.国内桥式起重机防摇研究现状 兰州理工大学的唐伟强，黄小丽等人[1] 针对桥式起重机工作过程中吊重摇摆的问题基于预测控制策略提出了一种电子防摇设计方法．首先对桥式起重机进行动力学分析，利用Lagrange方程，建立了面向控制的数学模型．其次，根据对象的历史信息和未来输入预测其将来输出，结合预测误差补偿，通过性能函数的优化得到其控制律．最后，仿真结果表明，所设计的防摇系统能实现小车快速定位和吊重摆角的有效抑制．与最优防摇控制相比，系统超调量和摆角幅度均大大减小，显示了该防摇方法的优越性；加入参数摄动和测量噪声，防摇系统仍能很好地达到控制目标。
山东莱钢物流发展有限公司[2] 在我国各个领域中都能看到桥式起重机的身影，尤其是在电厂、水电站、码头中，桥式起重机更是重要的现代化搬运机械。
但是在实际的操作中，桥式起重机会受到各种外界因素的影响使得吊重摆动，严重影响起重机的工作效率，并且还会导致不必要的安全生产事故发生。
因此，为了合理控制起重机吊重摆放，研究人员要深入智能防摆控制技术的研究，为我国起重机设计更为完善的方式。
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