变电站巡检机器人的运动研制文献综述
摘要：电力与人类生活息息相关，在现代社会发展中起着不可替代的作用。变电站巡检机器人能够大大提高变电站设备状态监测的准确性、实时性以及自动化水平，具有广阔的应用前景。笔者希望通过单片机控制现有遥控车实现前进、后退，转向来进行变电站巡检机器人的运动研制。
关键词：巡检机器人；运动控制；自动巡检；位置识别
1 引言
电力与人类生活息息相关，在现代社会发展中起着不可替代的作用。随着国民经济的快速发展，对电力能源的需求也呈现飞速上升的发展趋势。变电站作为整个供电网络的核心，它起着电力调度和持续供应的重要作用，保证变电站系统安全稳定运行也就成为了保证电力持续供应的关键所在[[1]]。保证电力设备安全、稳定运行的一项重要工作就是对电力设备进行巡检[[2]]。
变电站传统的巡检方式比较单一，一般为人工巡检。人工巡检是通过感官或携带检测设备对高压设备和电力输电线进行监视。由于变电站或输电线路所处地理位置十分复杂，因此增加了人工巡检的难度，人工巡检方法不但劳动强度大、巡检效率低、检测精度低、恶劣天气巡检困难、而且对许多高压设备或输电线路存在的安全隐患不易发现[[3]]。在国家对电网发展的大力支持下，电力系统自动化水平得到不断提高，变电站的运行环境更加复杂，普通的人工巡检已经不能满足电网运行状态监控的要求，所以变电站也逐渐趋于无人化或少人化。变电站巡检机器人就在这样的背景下应运而生。
变电站巡检机器人采用室外作业，辅助或代替工作人员对变电站设备进行巡视检查工作。变电站巡检机器人是移动机器人的一种，能够在无人或少人的情况下，利用图像处理以及模式识别等技术，对变电站的高压设备进行实时监测，并对其运行状况进行分析，可大大提高变电站设备状态监测的准确性、实时性以及自动化水平，具有广阔的应用前景[[4]]。
2 国内外研究概况
2.1 巡检机器人
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