毕业论文课题相关文献综述
（一）桥式起重机简介
桥式起重机[1]是横架于车间，仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备。由于它两端坐落在高达的水泥柱上或金属支架上，形状似桥，所以俗称天桥或行车。它是使用范围最广，数量最多的一种起重机械。
桥式起重机的类型很多，其中通用桥式起重机和龙门起重机最为普遍，但是所有的起重机都有一个共同的特点，那就是循环间歇的工作方式。一个工作循环一般包括：通过取物装置的起升，下降来使物料发生位移，接着进行反方向运动，回到原位置或另一个位置，以便进行下一次的工作循环，在两个工作循环之间，一般有短暂的间歇。[2]
（二）发展消摆控制技术的重要意义
国内现有的起重机控制系统多为传统的继电器控制系统,该控制系统以人工操作为主,自动化程度低。在起重机的频繁起、制动过程中,即任意的大车行走、小车行走或2种运动的合成都极易引起载荷的摆动,而摆振的存在使载荷的定位精度降低,辅助工作时间延长,并且这种摆振会对机身产生周期性的扭矩,成为起重机工作的安全隐患。为消除起重机载荷摆动、提高起重机械工作效率,发展消摆控制技术对起重机具有非常重要的意义[3]。
（三）起重机消摆控制国内外研究现状
起重机消摆是国际学术界的热门课题,进行起重机消摆控制研究人员越来越多,不同研究人员提出的消摆策略各有所重[4]。目前应用到起重机的成熟产品还不多见,且价格昂贵不宜推广。研究多局限于模拟仿真,或在实验室的小型样机上进行实验。[5]
对起重机消摆控制方法目前主要分为开环控制和闭环控制方法两大类，其中每一类又包括许多不同的控制的控制策略：[6]
(1)基于输入整形的消摆控制策略[7]
这是一种提出较早的开环控制策略，因其整个系统组建简单，在成型的消摆控制器产品中得到了广泛的应用。该方法的基本原理是将期望的系统输入与一系列幅值不同，时滞时间不同的脉冲序列进行卷积，得到一个整形后的输入来驱动系统，在合理设计整形器脉冲幅值和时滞的情况下，整形器可有效地抑制系统振动。
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