文献综述
无刷直流单机是一种新型机电一体化电机，它伴随着半导体电子技术的发展而不断更新，是现代电子技术（包括电力电子技术、微电子技术）、电机技术和控制理论结合的产物。
众所周知，交流感应电机有着结构简单、运行可靠的优点，但是它的调节性能较差；交流同步电机运行性能良好，但是它的起动性能较差；而有刷直流电机存在电接触部件——电刷和换向器，从而导致了以下一系列问题：
（1）结构复杂，造价高，可靠性差，需要经常维护；
（2）机械换相会产生火花和磨损，增加电磁干扰，缩短电机的使用寿命；
（3）换向器的存在限制了转子转动惯量的进一步下降，影响动态性能。
一直以来，人们希望在消除有刷直流电机的不足之处的同时，保持它良好的调节性能和起动性能。在上世纪五、六十年代，电力电子器件的发展为这种设想带来了可能。近十几年来，随着电力电子技术、永磁材料和微机控制技术的发展，永磁无刷直流电机也得到了迅速发展，出现了多种多样结构各异的永磁无刷直流电机，具有广阔的应用前景和强大生命力。
1983年问世的高性能永磁材料——钕铁硼为永磁无刷直流电机的应用奠定了坚实的基础。钕铁硼永磁材料具有高剩磁、高矫顽力和高磁能积，大大提高了永磁无刷直流电机的功率密度和性能，而较低的磁导率减小了电枢反应的影响，使绕组电感减小，有利于永磁无刷直流电机的运行，提高了电磁转矩的平衡性。但是，钕铁硼永磁材料在提高电机功率密度的同时，也增大了齿槽转矩，人们提出了许多抑制齿槽转矩的方法，取得了较好的效果。
相比于直流电机、异步电机、永磁同步电机等，永磁无刷直流电机具有以下几个方面的优点：
（1）无需电源励磁，不存在励磁损耗，效率高。在额定功率和额定电压下，采用永磁无刷直流电机的电动机比一般直流电动机能耗降低20%左右。
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