随着嵌入式系统和汽车电子等领域的迅速发展，控制器局域网（CAN）通信技术凭借其高可靠性、实时性和抗干扰能力，在工业自动化、汽车电子、航空航天等领域得到越来越广泛的应用。
STM32F4系列微控制器作为意法半导体公司推出的高性能产品，以其强大的处理能力、丰富的片上资源和对CAN通信协议的良好支持，成为实现多路CAN通信系统的理想选择。
本文首先介绍了CAN通信技术、STM32F4微控制器以及4路CAN通信系统的研究背景和意义；接着，对近年来国内外关于STM32F4和多路CAN通信系统的研究进行了综述，分析了不同方案的优缺点，并对未来的发展趋势进行了展望；最后，详细阐述了基于STM32F4的4路CAN通信系统的设计与实现过程，包括系统硬件电路设计、软件设计、系统测试与调试等，并对系统性能进行了评估。
关键词：控制器局域网；STM32F4；多路通信；嵌入式系统；数据传输
近年来，随着信息技术的快速发展，嵌入式系统在工业自动化、智能交通、医疗设备等领域得到了广泛应用。
作为嵌入式系统中数据通信的重要手段，控制器局域网（ControllerAreaNetwork，CAN）总线技术以其高可靠性、实时性、抗干扰能力强等优点，在汽车电子、工业控制等领域得到了广泛应用[1-3]。
CAN总线最早由德国Bosch公司提出，并在汽车电子领域取得了巨大成功。
随着CAN总线技术的不断发展，其应用范围逐渐扩展到工业控制、航空航天、医疗设备等领域[4-6]。
近年来，随着物联网、工业4.0等概念的兴起，对CAN总线通信系统的带宽、数据传输速率和节点数量提出了更高的要求，多路CAN通信系统应运而生。
STM32F4系列微控制器是STMicroelectronics公司推出的一款高性能微控制器，具有强大的处理能力、丰富的片上资源和低功耗等优点，广泛应用于嵌入式系统开发。
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