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文献综述
鳐鱼体呈圆或菱形，胸鳍宽大，骨骼完全由软骨构成，在游动时靠胸鳍作波状摆动（胸鳍模式）。
根据Webb[1]在1984年提出的鱼类泳动模式的分类，依靠胸鳍模式泳动的鱼类兼具优良的机动性能。
由于菱形鳐鱼和圆形鳐鱼具有类似性，故仅以圆形鳐鱼为对象进行研究即可。
关于鳐鱼的仿生和机理性研究，国内外学者做了大量工作。
仿生学研究者主要依据鱼类产生推进力的部位对鱼类进行了两种分类：BCF（Body and Caudal Fin，身体/尾鳍模式）和MPF模式（Median and/or paired Fin，中央鳍/对鳍模式）[2]，其中采用BCF模式游动的鱼类是通过身体或者尾鳍的左右摆动击水产生推进力，同时通过身体和尾鳍的摆动形成向后传播的推进波，可实现快速高效的游动，自然界中大多数鱼类采用此模式，例如金枪鱼、旗鱼、鲨鱼等，；而MPF模式鱼类游动的推进力主要来源于成对的胸鳍、臀鳍或者背鳍，也可以是成对背鳍和臀鳍的配合，具有卓越的机动性、推进效率、适应能力和抗干扰能力，鳐鱼就是典型的MPF模式，它在6个自由度上有精确的机动性，其中水中原地悬停和原地换向是MPF模式的最大优势。
一亿年前，鳐鱼是鲨鱼的同类，但为了适应海底生活，长期将身体藏在海底沙地里，便慢慢进化成这模样。
鳐鱼身体周围长着一圈扇子一样的胸鳍，尾鳍退化，像一根又细又长的鞭子，靠胸鳍波浪般的运动向前进。
本文仅对圆形鳐鱼做研究，按上述两种分类，鳐鱼属于中央鳍/对鳍模式的鱼，考虑到两类模式的鱼研究现状的差异性和复杂性，本章仅介绍中央鳍/对鳍模式鱼类的研究现状。
目前国内外对鳐鱼推进机理及仿生鳐鱼设计的研究已经有了很大进展。
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