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一、概述近年来，随着服务机器人的兴起，机械臂也正走进我们的日常生活，近年来出现了一些低成本的，小型的，桌面版的机械臂产品，相信这将是服务机器人的一个重要发展方向！典型的机械臂有一个基座、有一个末端执行器和它们之间的六根连杆和关节，这样机械臂就可以在其活动范围内实现任意的三维位置和朝向,如图一所示。
说起机械臂，人们第一时间想到的往往都是一些大型的，沉重的机器手臂。
因为在昨天,绝大多数的机械臂的应用领域都是在工厂，例如在汽车工厂中的电焊和喷漆、化学和制药工厂中的包装和填充、以及核电站等高危环境下的工作。
这些机械臂粗壮有力，但是略显笨重，大多被关在笼子里从事着简单的重复性工作。
近年来，随着科技的发展和服务机器人的兴起，人们也希望机械臂能够走进我们的日常生活中来。
于是便有了低成本，小型的，所谓的桌面版机械臂的产品，也就是本课题中的研究对象桌面级机械臂。
机械臂由很多连杆和关节（电动轴枢）构成。
图一二、研究意义桌面级机械臂不同于工业机械臂，它凭借它造型小巧，高精度控制的特点，非常适合与其他的智能设备相结合，可用于移动式物品分拣、人机协作等方面，从而提升人们的生活质量。
三、研究现状近年来，桌面级机械臂在人们的生活中也经常会出现。
自动称重桌面机械臂是章浩等[1]于2018年研制，设计了用于自动称重吸烟机核心部件的桌面机械臂及其控制系统,对所设计机械臂的结构进行运动学分析,得到以关节角度为变量的运动学模型,并利用MATLAB进行仿真验证;根据机械臂的控制要求,设计了可编程逻辑控制器(PLC)和运动控制模块组成的控制系统。
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