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文 献 综 述一、概述四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直起降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行；但是，从另一方面来说，四旋翼直升机有四个输入力，同时却有六个输出，所以它又是一种欠驱动系统(欠驱动系统是指少输入多输出系统)。
通常的旋翼式直升机具有倾角可以变化的螺旋桨，而四旋翼直升机与此不同，它的前后和左右两组螺旋桨的转动方向相反，并且通过改变螺旋桨速度来改变升力，进而改变四旋翼直升机的姿态和位置。
随着四旋翼飞行器的普及,四旋翼飞行器的研究价值日益凸显,在航拍摄影、赛事直播、物流运输、自动跟踪等工作中都有着广泛的应用,基于四旋翼飞行器的目标识别与跟踪也是当前无人机领域的一个热点问题。
二、研究意义四旋翼飞行器不受地形跑道的限制，而且具有多种形态，在民用或军用应用前景非常高。
同时，研究人员以及将四旋翼用于火星探测飞行器，其应用价值越来越大，逐步成为新的研究热点。
在四旋翼刚出现的时候，国内外对于四旋翼飞行器的研究力度不够。
然而最近的十多年来，传感器技术，微电子技术和微型处理器技术日益发展起来，四旋翼飞行器才得以快速的发展，逐步走向人们的生活中。
四旋翼飞行器的优点如以下描述：(1)灵活方便。
由于其四个螺旋桨及其机身都是对称而且比较小型化，可以向着四周自由飞行。
(2)结构简易。
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