毕业论文课题相关文献综述
1. 研究背景无人驾驶汽车也叫自动驾驶汽车，通俗点讲就是在没有人工干预的情况下，能够感知环境并进行自主行驶的汽车。
它是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等多种功能于一体的综合控制系统。
无人汽车的逐步发展与汽车行业的兴起、电子信息革命的潮流密切相关，当下也与研发最前沿的人工智能、深度学习紧密结合。
1886年德国人卡尔本茨发明传统意义的汽车；1904年，西班牙发明家莱昂纳多奎韦多制造出无线电遥控三轮车；1958年，通用汽车公司和美国无线电公司(RCA)的研究团队合作组装出一套车辆侦测与引导系统，实现了前后车距保持以及自动转向的功能； 1972年，斯坦福研究院研制出名为Shakey的自主移动机器人，可完成图像处理与运算等复杂功能；1977年，日本筑波工程研究实验室开发出了第一个基于摄像头来检测导航信息的自动驾驶汽车；1989年，卡内基梅隆大学团队用神经网络构建了一辆可以上路的自动驾驶汽车ALVINN在智能汽车发展的历史里，中国的起步相对较晚，20世纪90年代才加入了浩浩荡荡的智能汽车发展征程：八五期间，由北京理工大学、国防科技大学等五家单位联合研制成功了ATB-1无人车标志着中国无人驾驶行业正式起步并进入探索期，无人驾驶的技术研发正式启动。
2005年11月，中国教育部高等学校自动化专业指导分委员会与飞思卡尔半导体公司签署了双方长期合作协议书，规定从2006年起，飞思卡尔将至少连续5年协办飞思卡尔杯全国大学生智能汽车邀请赛（恩智浦杯全国大学生智能车大赛前身），提供参赛队的标准硬、软件技术平台和竞赛优胜者奖金, 我国智能车竞赛由此开始。
至2019年9月，我国已成功举办14届智能车竞赛，比赛内容也日趋完善和丰富，已从刚起步时期的简单道路循迹竞速发展成为包含复杂道路识别、两轮直立行进、坡道地形适应、快速规避障碍、断路自动巡航、高效无线充电、双车交互通信等项目内容的综合性竞赛。
本课题即是以恩智浦杯全国大学生智能车大赛为背景，需要按其竞赛规则设计并制作智能车模型，实现自主驾驶并完成竞赛规定动作。
2. 研究现状及主要观点目前，关于竞赛型智能车的研究，无论是硬件还是软件，都有许多较完善且可行的方案，当下主流的方案基本上是最早几届竞赛方案设计的升级改进版。
由于智能车相关研究是涉及机械设计、传感器检测、电机控制 、模式识别、图像分析、信号处理、嵌入式系统的综合性研究，全部展开介绍篇幅较长，在此，只对代表性的方案设计思路进行总结，以快速把握该领域的研究现状。
下面，对各环节的实现做简单介绍：在车辆机械结构方面，采取主销内倾、主销后倾、前轮外倾及前轮前束，以保障车辆在行驶过程中的方向稳定性；在道路识别方面，采取电磁轨迹识别或摄像头轨迹识别以判断车辆行进方向；在姿态检测方面，采用陀螺仪检测车辆姿态，以进行相应状态调整；在控制算法方面，往往采取传统PID算法，控制舵机转向并进行速度规划。
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