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文献综述
1.Kalman滤波的背景滤波理论就是对系统可观测信号进行测量的基础上，根据一定的滤波准则，采用某种统计量最优方法，对系统的状态进行估计的理论和方法。
所谓最优滤波或最优估计是指在最小方差意义下的最优滤波或估计。
经典最优滤波理论包括Wiener(维纳)滤波理论和Kalman(卡尔曼)滤波理论。
前者采用频域方法，后者采用时域状态空间方法。
经典Wiener滤波方法是一种频域滤波方法，它的基本工具是平稳随机过程谱分解。
其缺点和局限性是要求信号为平稳随机过程，要求存储全部历史数据。
滤波是非递推的，计算量和存储量大，难以在工程上实现，不便于实时应用。
采用频域设计法是造成Wiener滤波器设计困难的根本原因。
因此人们逐渐转向寻求在时域设计最优滤波器。
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