文献综述
1前言1.1背景随着科技日新月异的发展和社会生活的不断丰富，社会对功能强大、应用广泛、精准高效的机器人工具的需求和依赖正不断增加，因此，关于机器人领域的研究具有深远意义。
近年来，四足机器人凭借卓越的运动能力、出色的抗恶劣环境能力以及目前强大的人工智能和深度学习技术的发展，其逐渐成为当下机器人研究领域中的热点话题，吸引了广泛各国学者，工程师以及企业的热切关注。
根据机器人的移动能力，可以将其分为可移动机器人和非移动机器人两类[1]。
其中移动机器人又可以分为轮式机器人、履带式机器人和足式机器人三种[2]。
根据以往的研究，轮式机器人虽在平坦环境中具有操作简单、运动稳定等优点，但其无法适应恶劣地形，如松软地面或崎岖不平的地形，移动效率大大降低甚至无法移动[3]。
而足式机器人可以适应绝大部分恶劣环境，更有潜力在不同地形的几乎所有地球表面行走，具有高效卓越的运动性能，足式机器人的地面运动技术凭借比轮式机器人车辆具有更大的优势而不断发展。
四足机器人作为足式机器人的一种，有灵活的动作行为，广泛的场景应用等独特优点，拥有前瞻性的应用空间。
人类和动物[4]利用它们的腿在不同的地形上快速移动，具有卓越的运动能力和敏捷性。
腿部运动的优势取决于姿势、腿部的数量和腿部的功能，根据以往的研究[5-8]发现，作为模仿哺乳动物行走模式而产生的机器人，四足机器人在所有有腿机器人中具有最佳的稳定性和高效步态。
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