毕业论文课题相关文献综述
一、选题背景现代工业生产中对运输载具的灵活性、可靠性和多样性不断提出新的要求，随着计算机与机器人技术的发展，移动机器人的计算性能和工作范围都得到了大幅度的提高。
全向移动平台凭借其灵活性高和所需工作空间小等的优势，在工业、服务业、交通运输业和国防军工等多个领域得到了广泛的应用，并且其在野外作业和有害、危险环境下作业的能力也得到了世界各国的重视，成为国际机器人技术研究的热点。
第十四届恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛基于这一背景与需求，设置了信标组别，要求设计使用装备麦克纳姆轮的智能车完成信标识别、路径规划和障碍规避等多项任务，如何充分利用麦克纳姆轮的全方向移动特性给参赛者带来了新的挑战。
本课题将在竞赛规则的基础上，完成智能车软、硬件设计，优化控制方案。
二、国内外相关研究综述信标智能车的设计是电子、机械、计算机和材料等多个领域技术的结合，具有很高的技术综合性。
近十几年来，世界各国的科研人员和工程技术人员在全向移动平台的理论研究和实际应用方面取得了长足的发展和进步。
仓储物流行业中的无人仓库的搬运、装备制造业中的上料与零件的装配、军事航天领域中无人遥控侦测都在对全方向移动平台的可靠性和精度提出更高的要求。
当今市场对智能移动平台的需求量越来越大，众多国内外的企业争对不同的用途和工作环境设计了多款全向智能移动平台。
1.国外相关研究 全向移动机器人在国外的研究起步较早。
美国的Basrrett公司在1953年研制了世界上第一台移动平台，该平台改造自一辆拖拉机，能够实现在货舱中沿着空中导轨进行货物的运输[1]。
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