毕业论文课题相关文献综述
文 献 综 述1.研究背景及意义倒立摆系统是一个非线性，强耦合，多变量和自然不稳定的系统，具有结构简单，价格低廉，物理结构和参数容易调整等特点，在工业和航天业中的控制系统中倒立摆系统有很大的应用舞台。
如机器人的行走控制技术至今还未很好的解决，它的站立和行走正是类似于双倒立摆系统;在卫星飞行中的姿态控制问题中，为了使通信卫星在既定的轨道上运行并保持的姿态稳定，需要对倒立摆系统进行研究；为防止单级火箭在拐弯时断裂而诞生的柔性火箭(多级火箭)，其飞行姿态的控制也可以用多级倒立摆系统进行研究。
用消除震动来提高侦察卫星皮摄图片的质量，也是应用倒立摆系统[8]。
由于倒立摆系统的高阶次、严重不稳定、多变量、非线性和强耦合等特性，常规的线性控制方法并不能达到满意的控制效果。
倒立摆的传动装置较多, 传动装置带来的故障与误差以及建模时参数的不确定性和摆动过程中可能出现的外部干扰常常会造成系统较大的振荡和波动[15]。
潜在的干扰不能得到有效的抑制和消除，在实际应用中容易造成控制效果不理想，极有可能造成设备的损坏，造成不必要的经济损失和人员安全隐患。
基于扰动观测器的控制方法可以对系统的不确定部分进行动态补偿，对干扰具有较为明显的消除作用，能够有效提高控制品质，达到较好的控制效果[15]。
倒立摆系统在工业和航天业中的控制系统中有很大的应用舞台，在我国工业应用中具有重要的理论研究意义。
一方面，通过对扰动观测器的研究，将扰动观测器与倒立摆系统控制相结合，对不断研究拓展的新的理论方法并应用到新的控制对象中，提供更好的实验理论和实验平台具有重要的意义；另一方面，基于扰动观测器的倒立摆系统控制方法，能够有效减小或消除干扰带来的不利影响，能够有效提高控制品质，一者对于机器人的直立行走、航天飞行器的飞行平稳控制等意义重大，二者稳定高效的控制品质能够有效减少和避免系统振荡波动等对设备造成的不利影响，从而减少不必要的设备损坏，财产损失以及人员安全问题。
2基于扰动观测器的倒立摆系统控制方法对倒立摆这样一个典型的非线性、不稳定、复杂的被控对象进行研究，无论在理论上还是在方法上都具有重要的意义，各种控制理论和方法都可以在这里得到充分的实践，并且可以促成不同方法之间的有机结合。
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