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文 献 综 述一、四旋翼无人机的概述：四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器。
四旋翼飞行器是一种小型的轻旋翼飞行器，其布局形式新颖，结构紧凑。
四旋翼飞行器主要是通过改变4个电机的转速来调节螺旋桨转速，由旋翼升力的变化实现对飞行器的控制。
四旋翼飞行器由于能够垂直起降，自由悬停，且机身轻便易操控，可适应于各种速度及各种飞行剖面航路的飞行状况，这些优势决定了它是一种军民两用的高科技设备。
从当前国内外的诸多领域可以了解到，四旋翼无人飞行器能够在军用和民用领域完成各种复杂，危险的任务，实践价值较高。
四旋翼直升机，国外又称Quadrotor，Four-rotor，4 rotors helicopter，X4-flyer等等，是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具有相同的旋转方向，分两组，两组的旋转方向不同。
与传统的直升机不同，四旋翼直升机只能通过改变螺旋桨的速度来实现各种动作（目前，也出现可以改变螺距的四旋翼飞行器，这种控制方式比改变电机转速更灵活方便）。
它一般是由四个可以独立控制转速的外转子直流无刷电机驱动的螺旋桨提供全部动力的飞行运动装置，四个固定迎角的螺旋桨分别安装在两个十字相交的刚性碳素杆的两端。
对于绝大多数四旋翼飞行器来讲，飞行器的结构是关于两根碳素杆的交点对称的，并且两个相邻的螺旋桨旋转方向相反；正是由于这种独特结构，使四旋翼飞行器抵消了飞行器的陀螺效应。
二、动态逆系统解耦控制的发展在现代化的工业生产中，不断的出现一些比较复杂的设备与装置，这些设备或装置的本身所要求的控制参数往往比较多。
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