毕业论文课题相关文献综述
文 献 综 述一、选题依据1.1课题背景倒立摆的控制方法在半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、导弹拦截控制系统、航空对接控制技术、火箭发射中的垂直度控制和一般工业应用等方面都具有广阔的利用开发前景。
倒立摆是一个典型的快速、多变量、非线性、强耦合、自然不稳定系统，必须采取有效的控制算法才能使之稳定，并且在控制过程中，能有效反映诸如镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多关键问题。
因此人们常常利用倒立摆检验各种控制稳定性、非线性和快速系统的控制能力，以及各种控制算法的有效性。
1.2选题意义本论文的研究意义主要体现在以下两个方面：（1）论文将物理学中的摆概念引入到计算机算法研究中，体现半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、导弹拦截控制系统、航空对接等多学科的交叉与渗透，有助于揭示各工业体系之间的关联性，对于高科技领域和一般工业领域的学科研究具有较为重要的研究意义。
（2）论文根据现实世界倒立摆的实际特点，构建倒立摆数据采集系统，探究计算机与倒立摆互动机制及合适的控制算法，并对控制理论进行优化，寻求最优控制方法，以区别不同控制算法的区别，从而带动相关业的发展。
研究成果不仅可为人工智能算法设计提供建议，而且也能为倒立摆控制方法的选择提供理论参考。
1.3国内外研究简介1.3.1国外研究现状国外对倒立摆的研究起步很早，早在上世纪60年代就开始对一级倒立摆系统进行研究。
在60年代后期，作为一个典型的不稳定、严重非线性例证提出了倒立摆的概念，并用其检验控制方法对不稳定、非线性和快速性系统的控制能力。
1966年Schacfer等人应用bang－bang控制原理实现了单级倒立摆的稳定控制。
1972年Sturegeon和Loscutoff应用极点配置法对二级倒立摆设计了模拟控制器并使用了全纬观测器。
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