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摘要：随着电子信息技术以及计算机技术的发展，智能小车的功能也越来越强大，智能小车可以按照预先设定的模式在特定的环境中完成相应的动作，基于嵌入式系统的智能小车，拥有较强的稳定性与实时性。智能小车在军事、科研、物流、救灾等领域已经大显身手，但更值得关注的是，智能小车也逐渐走进民用生产经营，智能家居等领域。本课题为设计一款具有语音识别功能的智能小车，该智能车功能包括超声波避障，巡线行驶，语音控制。本课题在完成智能小车基本功能的搭建后，拓展几个扩展模块。主要研究课题包括避障原理及其算法，以及程序编写，巡线行驶的方案，语音识别算法及其程序，PWM电机调速。
关键词：智能小车；语音识别；避障；巡线行驶；PWM电机调速；
引言
本课题着力设计一款具有语音识别功能的智能小车，除语音识别功能外，还具有有超声波避障模块，巡线行驶模块，舵机控制模块，是一款综合性较强且具有交互感的智能小车。基于嵌入式系统的智能小车，拥有较强的稳定性与实时性。智能小车在军事、科研、物流、救灾等领域已经大显身手，但更值得关注的是，智能小车也逐渐走进民用生产经营，智能家居等领域，因此，交互设计就显得尤为重要，语音识别功能能大大提高交互感，给人更好的体验。本课题主要涉及超声波避障算法及在智能小车上的运用，巡线行驶方案，语音识别算法及PWM电机调速。
2 研究现状
要求：国外智能车辆研究起步较早，相关研究从上世纪50年代起开始。20世纪80年代，西方发达国家对智能小车的研究逐渐扩大，在欧洲，普罗米修斯项目率先于1986年启动。1995 年，在北美洲，为了促进智能车辆的研究，加快智能车辆技术的实用化步伐，美国创立了国家自动高速公路系统联盟。1996年日本把重心放在自动车辆导航的方法研究上，同时美国也成立了高速公路先进巡航和辅助驾驶研究协会，整体提升了日本智能车辆技术的水平[1] 。20世纪90 到现在，智能车辆的研究更加深入，以无人驾驶为代表的新技术逐渐展露马角。
国内智能车辆研究起步较晚，直到1992年，国防科技大学研制成功了我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。自此之后，国内的智能车研究也如火如荼的进行着。2014年，由清华大学自动化系牵头，北京交通大学，北京航空航天大学等多家单位参与合作的国家863计划主题项目“智能车路协同关键技术研究”验收会在河北清华发展研究院举行。随着21世纪度过两个10年，我国的智能车研究有了新的面貌，民用无人车送快递，无人车送外卖的运用正是研究成果的一重要体现。
相关研究成果
2.1.1 超声波避障
智能小车的避障功能是一个及其重要的功能，它能避免小车在行进过程中与道路物体发生碰撞，从而提高了整个系统的稳定性。
智能小车的避障通常有两种方案：一种则是超声波避障，超声波测距的原理比红外线更加简单，声波遇到障碍物会反射，声波的速度已知，所以只需要知道发射到接收的时间差，就能轻松计算出测量距离，再结合发射器和接收器的距离，就能算出障碍物的实际距离超声波测距相比红外测距，价格更加便宜，相应的感应速度和精度也逊色一些。对于太远的障碍物，精度也会随着声波的衰减而降低。此外，周围若有海绵等吸收声波的物体，或者有大风干扰的情况下，超声波将无法工作。
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