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文献综述
一、 课题目的及意义四旋翼飞行器通过电机带动螺旋桨旋转，能够完成垂直起降、定点悬停等行为动作，且其操作简易，因此备受青睐[1-4]。
早在1907年,Brguet-Richet就让世界上第一架四旋翼飞行器GyroplaneNo.1升上了天空。
但由于构造复杂、不易操纵等原因,大型四旋翼飞行器的发展一直都比较缓慢。
近年来,随着新型材料、微机电(MEMS)、微惯导(MIMU)以及飞行控制等技术的进步,微小型四旋翼飞行器得到了迅速发展,逐渐成为人们关注的焦点。
但是，四旋翼飞行器的强非线性、强耦合性和欠驱动性，使得其控制方法偏难、控制模型复杂，因此一直是国内外学者研究的重点和难点[5]。
姿态控制是整个飞行控制的关键,因为微小型四旋翼飞行器的姿态与位置存在直接耦合关系(俯仰横滚直接引起机体向前后左右移动),如果能精确控制飞行器姿态,则采用PID控制律就足以实现其位置与速度控制。
国际相关研究都着重进行了姿态控制器的设计与验证,结果表明:尽管采用非线性控制律能够获得很好的仿真效果,但由于对模型准确性有很强的依赖,其实际控制效果反而不如PID。
因此,研制既能精确控制飞行器姿态,又具有较强抗干扰和环境自适应能力的姿态控制器是微小型四旋翼飞行器飞行控制系统研究的当务之急。
二、四旋翼飞行器国内外研究现状传统的PID（比例（proportion）、积分（integral）、微分（differential））控制算法原理简单，但是控制参数很难随着环境的变化进行自我调节[6-10]。
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