全文总字数：7181字
文献综述
文 献 综 述1 、研究背景和意义 近些年来,随着无人直升机在农业生产、电力巡检、林业维护、气象监测、海洋水利和城市规划等众多领域的广泛应用[1],人们对其关注的热度也迅速提升,关于其飞控技术的研究也吸引了大量的中外学者。
多个实验室也提供了各种无人直升机实体模型，包括CE150[2]等为控制算法的研究提供了可靠的实验对象。
这种双旋翼多输入多输出系统（Twin Rotor MIMO System 即TRMS）,是一种欠驱动、强耦合、多约束的多变量非线性系统[3]。
其控制方法一直以来是研究的热点，很多学者就TRMS的辨识建模以及控制取得了一些研究成果[4]~[6]。
模型预测控制（Model Predictive Control,简称MPC）产生于上世纪70年代，最初是用于工业过程，经过多年的发展，现在已经成为一个新的学科分支[7]~[9]。
特别是进入本世纪以来，模型预测控制在先进制造、能源、环境、航天航空、医疗等领域中发挥了巨大的作用，如半导体生产的供应链管理[10]、 材料制造中的高压复合加工[11]、 建筑物节能控制[12]、 城市污水处理[13]、 飞行控制[14]、 卫星姿态控制[15]、 糖尿病人血糖控制[16]等。
模型预测控制是一种基于模型，滚动时域，反馈校正的优化控制算法[17]，对于多输入多输出系统以及存在状态约束、控制约束和输出约束的系统有很好的处理效果[18]。
而MPC快速在线优化算法很大程度上加快了MPC在线计算速度[19]，同时计算机的发展提高了运算的速度，使MPC可以适用于无人机的飞行控制[20]。
所以针对无人直升机的非线性和多约束问题，MPC对于其控制性能的提升具有重要的意义。
以上是毕业论文文献综述，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
