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文献综述
文 献 综 述1 、研究背景和意义随着国内制造业自动化程度的提高，智能机器人技术得到了迅猛发展和广泛应用，已成为各个国家创新战略中的重要组成部分。
在众多的机器人实际应用中，移动机器人的精确导航是一个非常重要的功能。
机器人导航的主要任务是使用机器人搭载的传感器获得定位和环境信息，实现移动机器人从起点移动到目的地。
导航成功需要四个主要组成部分：感知，定位、认知和运动控制，同时这四个部分又涉及到地图绘制、定位、路径规划等关键问题[1][2]。
同时定位与地图创建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）作为智能机器人的重要研究方向，是实现智能机器人自主移动的核心技术。
移动机器人通过携带的传感器对自身状态和周围环境信息进行感知，系统读取采集数据信息并进行预处理。
前端进行扫描匹配，利用读取到的数据完成自身位姿估计。
后端针对扫描匹配后产生的累积误差进行优化，并通过地图构建模块输出环境地图信息，最后通过回环检测减少输出地图的漂移现象[3]。
目前SLAM技术可以分为激光SLAM和视觉SLAM，激光SLAM采用的传感器为激光雷达，而视觉激光则采用深度摄像头。
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