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毕业论文课题相关文献综述
1．课题的发展、意义及研究现状：1.1 发展及背景在控制理论发展的过程中，一种理论的正确性及实际应用中的可行性，往往需要一个典型对象来验证，并比较各种控制理论之间的优劣，倒立摆系统就是这样的一个可以将理论应用于实际的理想实验平台。
近三十几年来，随着控制理论技术和航空航天技术的迅猛发展，倒立摆系统这种典型的系统在控制理论的领域中一直是被关注的焦点。
例如，在半导体及精密仪器加工、机器人技术、伺服控制领域、导弹拦截控制系统、航空器对接控制技术等方面具有广阔的开发利用前景。
1.2 研究意义本课题在深入理解倒立摆基本原理的基础上，确立单级倒立摆控制为本文的研究课题。
单级倒立摆（Single Inverted Pendulum System）是一种典型多变量、不稳定和强耦合的非线性系统[1]。
它的这些特性使得许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性等等，都可以通过单级倒立摆系统实验直观的表现出来。
而作为实验装置，它本身又具有成本低廉、结构简单、便于模拟、形象直观的特点。
因此，现在控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象。
而在欧美发达国家的许多高等院校，也将它视为必备的控制理论教学实验设备[2]。
所以，研究倒立摆系统对以后的教育研究领域和控制研究领域具有非常深远的影响。
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