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文献综述
一、前言随着微电子技术，计算机技术的飞速发展，多旋翼无人机受到了人们的极大关注，成为近几年来的研究热点，国内外各大科研院校、商业公司、军事机构都对其进行了深入的研究[4]。
多旋翼无人机根据旋翼的数目可以分为四旋翼、六旋翼、八旋翼等类型，还有一些特殊造型的多旋翼无人机，其最大特点就是具有多对旋翼，并且每对旋翼的转向相反，用来抵消彼此反扭力矩[5]。
图 1是一架典型的四旋翼无人机结构简图，四个旋翼呈十字交叉结构，（在 字型工作模式下）旋翼 1、3沿逆时针方向转动，旋翼 2、4 沿顺时针方向转动，这样四个旋翼产生的反扭力矩可以相互抵消，通过改变四个旋翼的转速就可以实现俯仰、滚转、航向和高度通道的控制。
由于微小型多旋翼无人机具有如下的优势：（1）体积小，重量轻，对于工作的平台和空间环境要求低，甚至起降空间的要求都不高[3]；（2）可以在相对较小的和封闭的空间中完成指定要求任务，飞行高度要求低，可以紧贴地面工作，对工作环境的要求也低，即使是复杂恶劣也可以工作；（3）其机械结构设计较为简单，部件零件成本较低，但又保证了一定的可靠性。
使得其在军事作战和民用航空航天等领域中有了广阔的发展和应用空间。
目前军用和商用一般都会选择四旋翼无人机，相比较与其他种类的多旋翼无人机，四旋翼无人机飞行器的机械结构设计更为简单，飞行器的体积可以制作的更小[5]。
并且其输出控制量也少，四旋翼提供的升力大小也已经足够负担一般的载物。
所以，四旋翼无人机目前在众多领域内都能发挥作用，四旋翼无人机技术的发展也是当下科研工作者的工作焦点，也是众多国家大力发展的研究热点问题之一。
二、主体 1.概述在四旋翼无人机领域，近二十年来，其可靠性、可维护性和安全性一直是故障检测与诊断和故障容错控制领域的研究热点。
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