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文献综述
一、 课题介绍及意义自然界中常见的生物群聚集现象，如鸟群迁徙、蚁群筑巢等都有一个特点，就是其中的个体微不足道、结构简单，却能通过整体配合与协作完成复杂的任务。
许多学者基于该群体行为研究和设计多智能体系统。
智能体表示一个具有自主能力的抽象实体或物理量，如无人机，鸟，鱼等都可称为智能体。
智能体可以收发信息，能够根据周围邻居传递的信息调节自身行为。
近年来，随着科技的发展，多智能体系统在飞行器编队[1]、多机械臂协同工作[2]、分布式网络[3]等领域广泛应用，一致性问题成为了多智能体协调控制的基础课题。
在多智能体系统中，为了使整体达到某个目标，需要设计一致性算法，一致性算法/协议指网络中的智能体及邻居间依照一定规则相互协调，传递信息的原则。
随时间推移最终使某一共同状态(如位置、速度等)达到一致，例如使汽车达到相同的速度、飞行器追踪同一目标等。
因此，一致性算法在现实生活中有很强的应用性和实践性。
在实际应用与工程中，多智能体系统的性能问题侧重于满足稳态性能，而对系统的瞬态性能(如超调量和收敛速度)关注较少。
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