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文献综述
一、 前言 随着当今科技水平飞速的进步，机器人技术如雨后春笋般发展起来。
交叉学科技术的突飞猛进使得曾经艰难的技术问题得到解决，人们的双手也由此慢慢解放。
近年来机器人性能的提升及应用领域的曾广使得人类以前无法完成的工作都能被机器人轻松胜任，一些枯燥无味的简易工作也无需工作人员长时间操作。
在各行各业中，机器人的身影与日俱增。
它作为当今社会新型的操作、生产和服务工具，在节省劳动力、优化生产模式、提高经济发展效率等方面具有重要意义。
轮式移动机器人作为机器人中的一种，应用在农业、工业和服务业等各个领域，诸如上海擎朗智能科技有限公司推出的送餐机器人，已经投入到海底捞等大型餐饮业之中，日益凸显出潜在的应用价值，餐厅传菜是一件很耗体力、重复性很高的事情，但是又是一件必须要完成的事情，十多年前，餐厅包吃包住还有补贴，成为很多外出务工人员的首选行业，而随着人口红利降低，这种重复率高、工作量大的工作逐渐无人问津，再加上社保等逐年上涨，餐饮行业用工难的问题日益严峻。
科技的发展为餐饮行业带来了送餐机器人这个新物种，凭借自主规划路线以及自主避障实现无人干预的自主送餐能力，解放了传菜员的双腿，也极大的减轻了餐饮企业的人力成本负担。
由于轮式移动机器人应用领域宽广、移动灵活等特点，逐渐成为机器人技术中的研究热点。
运动控制技术是轮式移动机器人完成各种工作的保证，而轨迹跟踪控制是运动控制中的主要技术之一。
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