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文献综述
一. 前言：自第四次工业革命以来，随着传感器精度改进和不断融合，机器人的应用水平逐渐提高，开发难度也逐年变高。
单个机器人由于自身资源以及能力的限制，已经越来越无法满足现在复杂工作需要。
相比较于之前的单一机器人，多智能体系统有着可迁移性强，工作效率高等诸多优点。
多智能体编队在人类的生活中已经发挥着重要的作用：（1） 危险环境：多智能体本身作为从事高危作业，身处恶劣环境的人的替代品，降低工作人员的伤亡率。
（2） 单一工作：机器人之间的合作可以完成枯燥且单调的工作，将人们从机械化的工作中解脱出来。
（3） 商业领域：考虑到市场中一些复杂的工作，如送餐和分拣，使用机器人编队不仅可以节省大量成本，还可以提高效率，减少不必要的偶然风险。
机器人编队凭借其广泛的应用领域并为解决单个机器人无法解决的问题提供新思路，成为多智能系统控制的热点。
一般来说，对于多智能体系统的理解可从以下三个方面进行：（1）一个多智能体系统由多个智能体个体组成；（2）智能体个体间通过信息交互相互影响和作用；（3）协调与合作使多智能体系统突破个体局限解决复杂难题。
尽管如此，编队领域仍有诸多问题亟待解决，编队控制算法的不断改进和编队队形针对障碍作出的变化仍是国内外学者们研究的两大热门问题。
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