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文献综述
1.1 研究意义和目的隧道巡检是确保地下隧道安全稳定运行的主要手段，但由于隧道环境的恶劣性，巡检人员的人身安全难以得到有效保证，有时甚至危及生命，因此，研究如何采用机器人进行隧道巡检具有重要的研究意义。
智能巡检是我国科技水平进步的结果，利用计算机控制的机器人对隧道等危险场所进行定期巡检，这展示了我国工业水平的进步，智能巡检技术在解决安全隐患及时处理分析方面较人工巡检有着不可比拟的优势。
受限于检修人员的业务技能及身体状态，人工巡检经常存在漏检、误检。
同时，随着人力成本的增长，越来越多的轨道交通运营单位及相关科研院所开展了巡检机器人的研究。
设备的巡检工作是保障设备顺利运行的一项重要措施，巡检是一项时效性较强的工作，要求值班人员必须周期性地巡检每一个巡检点。
但是人工巡检，难以有效监督，导致经常出现由于巡检报告不到位、故障处理不及时而引发的各类事故；另外，纸质的巡检无法传递实时巡检数据，这些都会导致故障处理不及时，影响各类设备安全有效地运行。
现如今，国内外都在大力发展巡检机器人控制系统，而基于单片机的巡检机器人成为新的研究趋势。
基于STM32单片机的智能控制器的巡检机器人对降低作业成本、减少人工排检、提高工作效率、及时排除隐患及保证隧道安全等方面亦具有重要的意义。
1.2 国内外研究现状与水平早在2002年，国外已出现通过手动操控，能够工作于直径小于1米、埋置深度超过200米的地下隧道的巡检机器人。
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