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文献综述
文 献 综 述1.1研究的意义和目的在我国瘫痪发病率一直很高，例如脑中风、脑血管疾病、高血压等都会引起偏瘫或者完全瘫痪。
研究表明，这类人群除去早期的药物治疗，还需进行科学规律的下肢康复训练。
但是传统训练方法效率低下、无法保证康复效果，而采用机器人辅助的下肢康复训练精度较高，能极大地提升康复效果和训练效率。
下肢偏瘫康复机器人是医疗机器人的一个重要分支，它的主要任务就是能够模拟真人的步态，实现对病人下肢的康复训练。
在机器人的整个工作过程中，主要通过机器人的运动来带动病人瘫痪的下肢，使其在牵引力的作用下模拟正常人的步态，从而达到对下肢肌肉锻炼的目的，进而能够恢复神经系统对行走功能的控制能力，最终使病人从病痛当中解脱出来。
机器人辅助治疗的优点为:可以将治疗师从康复训练过程中解放出来，使其能专心地针对患者病情变化制定合理的训练方案;能精确记录训练参数，对康复过程和效果进行客观评价;还能让患者直观地看到自己的训练进展，使训练过程更具有吸引力，从而提高患者参与治疗的积极性。
1.2下肢康复机器人的研究现状早期的康复训练机器人主要以患者合理减重为研究目标，如日本的助行机器人和美国的Kine Assist 等。
随着科技的发展与人们对于训练需求的不断增加，研究者们在原来的基础上加入更多的康复手段，一般患者在康复训练时需要保持站或坐的身体姿态，因此当前全球范围内的康复机器人也对应可以分为站立式和坐卧式两类。
人体下肢主要功能是站立以及行走，但是偏瘫患者的下肢肌肉力量较弱，难以支撑身体重量，所以在站立下肢康复机器人的结构中,总是加入了必要的减重装置以分担患者下肢所承受的负担 。
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