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文献综述
文 献 综 述1 、研究背景和意义随着社会的发展与技术的进步，机器人越来越多地参与到人类的生产与生活场景中，在这种情况下，对于移动机器人的许多应用来说，定位和跟踪移动目标变得至关重要且具有挑战性［1］［2］［3］。
在移动机器人的目标跟踪成为热门研究课题的同时，人们已经开发了许多使用各种传感器的方法［4］［5］［6］对移动目标进行跟踪， 尤其是人类。
其中视觉传感器因其能够提供丰富的环境信息而得到广泛的应用［7］［8］。
其主要是通过提取图像特征作为关键信息，把进入系统的信息与存储的关键信息进行匹配或者分类，最后得出识别结果［9］．目标定位则是负责通过回归或者其它方式对指定类别的物体的位置以及范围进行计算确认，输出可能是物体的中心、物体的矩形包围圈，或者是物体的闭合边界等。
如何以更低的代价设计出更高可靠性与实时性的算法成为了目标识别与定位技术发展的关键问题。
跟随移动机器人的研究是基于服务类型机器人为背景，其中自动跟随小车更为典型。
当前服务机器人市场化程度仍处于起步阶段，但受简单劳动力不足及老龄化和科技发展的影响，增长很快。
因此机器人将越来越多地出现在人们生活。
近几年，机器人在制造业、军事、侦察、服务、娱乐等领域的应用越来越广泛。
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