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文献综述
1.课题背景与意义外骨骼机器人作为人机高度一体化的重要组成部分，近年来在军事及医疗方面发挥着许多作用，医疗型外骨骼机器人可用于对受伤人员、先/后天残疾人员以及老龄化人群进行康复与助力操作，促进患者恢复正常人的运动机能，从而降低社会负担与提升社会发展力[1]。
联合国秘书处的2019年世界人口预测报告指出，目前我国60岁以上人口约有2亿多，占比17.3%；预计到2035年，老年人口将增加到4.1亿，占比约28.4%[2]。
除了老龄化外，据第二次全国残疾人员抽样调查显示，2006年国内残疾人数已达8296万人，其中肢体残疾占比29.07%，约2412万。
除老龄化问题外，据中国残疾人联合会2019年发布的统计报告显示，截至2018年底，国内已有残疾人康复机构9036个，其中可提供肢体残疾康复服务的机构有3737个。
此外，康复机构在岗人员有25.0万人，其中专业技术人员有 17.6万人[3]。
对比可知，面对上千万具有康复需求的人群，仅由康复机构的康复理疗师提供恢复训练是远远不够的，因此发展及研究康复外骨骼机器人意义重大。
其中下肢康复机器人可以帮助神经功能受损的患者以及具有下肢运动机能障碍的老年人等恢复下肢的正常运动机能，在康复医疗领域应用前景广阔。
下肢康复机器人控制系统是下肢康复机器人系统的大脑，很大程度上决定了下肢康复机器人的稳定性、安全性、舒适度以及智能化水平。
2.国内外研究现状的介绍以及应用自 20 世纪 60 年代至今，外骨骼机器人是一项一直都在被讨论的技术。
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