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文献综述
一、研究背景和意义工业机器人是面向工业领域方面的多关节机械手臂或多自由度的机器操作装置，它能自动执行预设程序并工作。
工业机器人包括驱动系统、主体系统和控制系统这三个基本主要部分。
主体系统是主要由机座和执行部件构成，涵盖臂部、腕部和手部三部分，另外有些机器人还包括行走机构，可以模拟行走行为。
大多数的工业机器人具有3～6个运动自由度，其中腕部机构有1～3个自由度；驱动系统部分包括动力机构和传动装置，并使用以使执行装置产生相应的动作运行；控制系统则是按照输入的预设程序对驱动系统和执行部件发出控制信号，从而进行控制生产。
按程序输入方式区分工业机器人有编程类和示教类两种类型型。
编程输入类是把预设的运作程序文件，使用RS232串口亦或是以太网传输等通信方法将控制数据传输到机器人主控制柜。
一般来说我们将示教输入类机器人的示教方式分为两类：其一是凭借操作者借由手动控制器或者示教操纵盒等容器，使其指令信号传输到驱动系统中，从而使得执行部件按照预设的运动路径和动作轨迹演示操作一遍；另一类别是依靠操作者使得执行部件直接运作，并按照要求的运动路径和动作轨迹操演一遍。
在其执行示教功能的过程中，会将工作程序文件的信息自动存入程序存储器中使得机器人自动执行工作，其控制系统会将程序存储器中储存的相应信息检出，再把动作指令信号传输给相应驱动部件，让执行部件再现示教功能过程中的各类动作。
工业机器人的市场化进程在欧洲起步相当快速，ABB机器人早已在19世纪70年代推出了全世界首款商用工业机器人。
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